Muzeju (K. Valdemāra ielā 47) atklāja 1969. g. vecās jūrskolas ēkā, kuru dibināja 1864. g. pēc K. Valdemāra ierosmes. Jūrskolā tās pastāvēšanas laikā izglītību ieguva vairāk nekā 1000 tālbraucēji kapteiņi un stūrmaņi. Muzeja ekspozīcija iepazīstina ar pirmās latviešu jūrskolas darbību, kā arī burukuģu būves vēsturi Vidzemes piekrastē 19. gs. otrajā pusē - 20. gs. sākumā. Muzeja dārzā ir apskatāma enkuru kolekcija un savulaik noskalotās (restaurēta) Ainažu bākas virsdaļa.