Asotes pilskalna izveidē izmantota dabiska reljefa forma – Daugavas ielejas krasta daļa, kuru šķērso Dārzupīte. Pēc 20. gs. vidū veikto arheoloģisko izrakumu rezultātiem var spriest, ka pilskalnu apdzīvoja laikā no 1. g. t. pr. Kr. līdz 13. gs. 11. gs. tā aizsargsistēma tika uzlabota un papildināta ar gredzenveida aizsargvalni. Tas ir laiks, kad Asotes pilskalns bija kļuvis par svarīgu latgaļu cilšu amatniecības, tirdzniecības un novada centru. Pilskalna plakums virs tuvējās apkaimes paceļas par 10 m, tādēļ no tā paveras labs skats (dienvidu virzienā) uz Ābeļu salu, kuras ziemeļu galā redzams neliels reljefa paaugstinājums – Kaupres pilskalns. Otrpus (ziemeļos) no Asotes pilskalna atrodas t.s. Baznīcas kalniņš – sena kulta vieta.