Крустпилс в исторических источниках первый раз упоминается в 1237-м году в связи со строительством замка Крейцбург на правом берегу Даугавы. В 1511-м году Крустпилс упоминается как населенное место. В 1585-м году польский король Стефан Баторий подарил Крустпилс Николаю Корфу, в собственности рода которого он оставался до 1920-го года. В 1626-м году у Крустпилса произошло сражение между шведскими и польскими войсками. Разоренное поселение не развивалось до середины 19-го века. В свою очередь Екабпилс образовался в середине 17-го века как поселение подвергавшихся гонениям староверов – слобода. Даугава напротив Крустпилса и Екабпилса порожистая, поэтому струговщикам надо было останавливаться и перегружать товары на возы. В результате этого слобода расцветала и в 1670-м году ей были присвоены права города, назвав ее в честь Курземского герцога. В 1861-м году, после открытия железнодорожной линии Рига-Даугавпилс, начался расцвет Крустпилса, а Екабпилса закончился. Крустпилс и Екабпилс были объеденены в одну административную единицу в 1962-м году, сохранив название Екабпилс. До сего дня в Екабпилсе сохранилась характерная одноэтажная деревянная застройка 19-го века, здания из красного кирпича,  построенные на рубеже 19-го и 20-го веков, семь церквей разных конфессий. Защитная дамба, окружающая левый берег Даугавы (строительство начато в 1861-м году), была построена с целью защитить город от наводнений. Сейчас она перестроена в променад, являющийся излюбленным местом для прогулок и отдыха жителей.