Die bedeutendste Periode der Stadt ist mit der Zeit von 1561 bis 1795 verbunden, als der Kreis von Jelgava dem Herzogtum von Kurland und Semgallen gehörte. Als Jelgava zur Residenz des Herzogs (1567) und zur Hauptstadt des Herzogtums (1616) wurde, blühte die Stadt schnell auf. Der höchste Punkt der Entwicklung war in der Regierungszeit des Herzogs Jacob. In der Regierungszeit der letzten zwei Herzoge – Ernst Johann von Biron und seines Sohnes Peters – wurde die Academia Petrina (1775) – die erste Hochschule in Lettland – gegründet, im Jahr 1816 wurde die Gesellschaft für Literatur und Kunst gegründet, im Jahr 1822 wurde die erste lettische Zeitung Latviešu Avīzes veröffentlicht, im Jahr 1802 wurde das erste Theatergebäude, aber im Jahr 1898 – das erste Museumsgebäude in Lettland gebaut. Im Jahr 1937 zog im Schloss von Jelgava die Lettische Landwirtschaftskammer ein, aber in zwei Jahren wurde die Landwirtschaftliche Akademie von Jelgava geöffnet. Im Sommer 1944 wurden fast die ganze historische Bebauung und die Kunstwerte der Stadt zerstört. Nach dem Zweiten Weltkrieg wurde Jelgava erneuert. Vor einer kurzen Zeit wurde auch der Turm der Heiligen Dreieinigkeitskirche erneuert, wo zurzeit eines der besten interaktiven Museen in Lettland (kinder- und familienfreundlich) eingerichtet ist.