Наиболее значимый для города период связан с периодом с1561 по 1795 гг., когда Елгавский край входил в состав Курземского и Земгальского герцогства.  Как только Елгава получила статус резиденции герцога (1567 г.) и столицы герцогства (1616 г.), началось быстрое развитие города, которое достигло наивысшей точки во времена правления герцога Екаба. Во время правления двух последних Курземских герцогов – Эрнста Иоганна Бирона и его сына Петра учреждается (1775 г.) Академия Петра (Academia Petrina) - первый Латвийский университет, в 1816 году создается Курземское Литературное и художественное общество, в 1822 г. выходит в свет первая газета на латышском языке «Латвиешу Авизес» («Латышские Газеты»), в 1802 г. строится первое здание театра в Латвии, а в 1898 г. – первое предусмотренное для музея здание. В 1937 г. в Елгавском замке размещается Латвийская Сельскохозяйственная камера, а через два года открывается Елгавская Сельскохозяйственная академия. Летом 1944 года погибает почти вся историческая застройка города и художественные ценности. По окончании Второй мировой войны Елгаву восстановили. Не так давно восстановлена башня церкви Святой Троицы, в которой в настоящее время создан один из лучших интерактивных музеев Латвии (очень дружественный по отношению к семьям с детьми).