Eine alte, von den Letgallen bewohnte Ortschaft. Im 10. Jh. gelang der Kreis von Krāslava in den Händen der Fürsten von Polock, aber im 13. Jh. – in den Händen des Livländischen Ordens. Bis zum Anfang des 18. Jhs. bestand Krāslava als das Zentrum des Landgutes. Im Jahr 1729 hat Johann Ludwig Plater Krāslava für 1400 Taler gekauft. Die Familie Plater hat in Krāslava zwei Jahrhunderte geherrscht. In der Mitte des 18. Jhs. hat die Familie mit dem Bau des Schlosses begonnen. Nach der ersten Polnischen Teilung im Jahr 1772 wurde die Region Latgale an Russland angeschlossen. Krāslava begann zu verkümmern. Nach dem Bau der Eisenbahn Riga – Daugavpils – Witebsk (1865) blühte das wirtschaftliche Leben der Stadt wieder auf. Krāslava wurde wenig von den Ereignissen des Zweiten Weltkriegs betroffen, darum hat sich die Holzbebauung der Stadt aus dem Anfang des 20. Jhs. fast unberührt erhalten.