Древнее латгальское поселение. В X в. Краславский край отошел к Полоцкому князю, а в  XIII веке – в подчинение Ливонского ордена. До начала XVIII в. Краслава представляла центр имения. В 1729 году за 1400 далдеров Краславу купил Иоганн Людвиг Платер. Род Платеров правил в Краславе два десятилетия. В середине XVIII столетия Платеры приступили к строительству Краславского замка.  После первого раздела Польши, в 1772 года Латгалию присоединили к России. Краслава стала угасать. После строительства железной дороги Рига – Даугавпилс – Витебск (1865 г.) экономическая жизнь города снова расцвела. Краславу мало затронули события Второй мировой войны, поэтому почти нетронутой сохранилась деревянная застройка начала XX столетия.