Krustpils vēstures avotos pirmoreiz minēta 1237. gadā saistībā ar Kreicburgas (Kreutzburg) pils celtniecību Daugavas labajā krastā. 1511. gadā Krustpils pieminēta kā miests. 1585. g. poļu karalis Stefans Batorijs Krustpili uzdāvina Nikolajam Korfam, kura dzimtas īpašumā tā paliek līdz 1920. gadam. Krustpils pievārtē 1626. g. notiek cīņas starp zviedru un poļu karaspēku. Nopostītais miests nīkuļo līdz 19. gs. vidum. Savukārt Jēkabpils izveidojās 17. gs. vidū kā Krievijas vajāto vecticībnieku apmetne - sloboda. Daugava iepretim Krustpilij un Jēkabpilij ir krāčaina, tādēļ strūdziniekiem bija jāapstājas un jāpārkrauj preces vezumos. Tā rezultātā sloboda uzplauka, un 1670. g. tai piešķīra pilsētas tiesības, nosaucot to Kurzemes hercoga vārdā. 1861. g., kad atklāj Rīgas-Daugavpils dzelzceļu, sākas Krustpils, bet beidzas Jēkabpils uzplaukums. Krustpili un Jēkabpili administratīvi apvieno 1962. g., saglabājot Jēkabpils vārdu. Līdz mūsdienām Jēkabpilī ir saglabājusies 19. gs. raksturīgā vienstāvu koka apbūve, 19. un 20. gs. mijā celtām sarkano ķieģeļu ēkas, septiņi dažādu konfesiju dievnami. Daugavas kreiso krastu ieskaujošais aizsargdambis (būvniecību uzsāka 1861. g.) veidots ar mērķi pasargāt pilsētu no plūdiem. Tagad tas pārveidots par promenādi, kas ir iecienīta iedzīvotāju pastaigu un atpūtas vieta.