Sena latgaļu apdzīvota vieta. 10. gs. Krāslavas novads nonāca Polockas kņazu, bet 13. gs. - Livonijas ordeņa pakļautībā. Līdz 18. gs. sākumam tā pastāvēja kā muižas centrs. 1729. g. par 1400 dālderiem Krāslavu nopirka Johans Ludvigs Plāters. Plāteru dzimta Krāslavā valdīja divus gadsimtus. 18. gs. vidū Plāteri uzsāka Krāslavas pils celtniecību. Pēc Polijas pirmās dalīšanas 1772. g. Latgali pievienoja Krievijai. Krāslava sāka panīkt. Pēc Rīgas – Daugavpils - Vitebskas dzelzceļa izbūves (1865. g.) pilsētas saimnieciskā dzīve atkal uzplauka. Krāslavu maz skāra 2. Pasaules kara laika notikumi, tādēļ mazskarta saglabājusies 20. gs. sākuma koka apbūve.